东汉初年（公元 1世纪）已有人字齿轮。三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。晋代杜预发明的水转连磨就是通过齿轮将水轮的动力传递给石磨的。史书中关于齿轮传动系统的最早记载，是对唐代一行、梁令瓒于 725年制造的水运浑仪的描述。北宋时制造的水运仪象台（见中国古代计时器）运用了复杂的齿轮系统。

       在日本 , 從江戶時代起（1786 年左右）, 製粉業等開始使用水車做為動力源 . 水車使用了由櫸木和橡木等材料所製造的齒輪 . 其中最大的直徑超過一米以上 .

       15 世紀後半的意大利文藝復興時期 ,著名的全才列奧納多‧達芬奇（1452 ～1519）, 不僅在文化藝術方面 , 在齒輪技術史上也留下了不可磨滅的功績 . 經過了500 年以上 , 現在的齒輪仍然保留著當時素描的原型 .

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